Разве из Пскова через Тверь - удобно?
Я бы поехал по Новой Риге, по Большому Московскому кольцу (вариант - по Малому, есть еще варианты по параллельным МКАДу, но их надо знать, поэтому не советую). Все зависит от дня недели и времени, когда вы будете подъезжать к Москве. Если ночью или очень ранним утром в выходные, то можно и по МКАДу, не так он и страшен.