Добрый день, лучше, кончено, не рисковать и переночевать в Мадриде, потому что автобус из Барахаса выходит в 21:00, поэтому можете легко опоздать на него!
Другое дело, если Вы помчитесь на метро до станции Méndez Alvaro, потому что с автобусной станции последний автобус на Саламанку отходит в 22:30 и есть возможность успеть.
Если Вы рискнёте успеть на автобус со станции, то: выбежав из самолёта, несётесь в сторону метро (кстати, в какой именно терминал Вы прилетаете? хотя метро там довольно просто сыскать - кругом таблички с указателями!), покупаете билет, проходете турникет и ждёте поезда. На нём доезжаете до конца, до станции Nuevos Ministerios, там переходите на серую ветку номер 6 и едете до станции Méndez Alvaro. Учтите, что серая ветка - это кольцевая и ехать надо в сторону, где есть станции República Argentina, Avenida de América и т.д. Ехать примерно 40-50 минут, так что смотрите сами. Удачи!