По городу проходит два маршрута: красный и синий. Вы можете посмотреть их на карте: https://citysightseeingdublin.ie/map/ К порту похоже ближе всего остановка синего маршрута номер 30: Bus Stop 30: Samuel Beckett Bridge
По опыту своего пребывания в Ирландии, не сомневаюсь - берите машину напрокат. Как раз 5 человек :), поместитесь. Там очень красиво и интересно в окрестностях, будет удобно всё посмотреть. Желаю удачной поездки!
Если есть возможность взять машину, однозначно, берите машину. Доехать от Дублина автобусом до Килларни - не проблема, весь вопрос в том, как потом там, внутри, насладиться пребыванием. Территория огромна, вы пешком ее не пройдете, а посмотреть захочется все. Если есть вопросы по брони машин - обращайтесь.