Добрый день!
В целом, инфраструктура не предназначена для людей с подобными проблемами. Но имеются хорошие отели, где вы сможете разместиться с доступными для вас условиями( NOVOTEL GOA SHREM RESORT 4*, Fortune Select Regina 5*) В общественном транспорте таких условий нет. Из аэропорта только на автомобиле при помощи других людей.

если честно, то людям с ограниченными возможностями куда удобнее в Таиланде и Малайзии - там для них все очень хорошо, особенно в отелях 4* и 5*. Лифты, туалеты, пандусы. Даже в метро колясочники кататься могут.

если у вас компания, то можно и на такси, торговаться до последней рупии))
у них есть такая фишка- они вас завозят в магазины по пути, вы можете ничего не покупать. но должны пробыть в магазине 10 минут, 4-5 магазинов прибавит времени. зато намного сократит оплату, зато остановки по требованию)))
мы так сильно экономили. Я вам скажу, что общественный транспорт в Индии- это то ещё испытание, мы видели и не рискнули)))

я ехала на автобусе приблизительно таким маршрутом. Скажу честно: утомляет. Дешево, но пыльно. Есть вариант из Панджима в Канакону на чем-то доехать, а из Канаконы до Палолема недалеко. Но общественным вы убъете на всякие пересадки часа три.

важно: после 5.30-6 вечера у вас очень мало шансов словить общественный транспорт. Ходить начинает где-то с 6 утра.

Не хочется вас растраивать, но вариантов у вас немного. Между Дели и Гоа почти 2000км, передвижение поездом занимает более 24 часов, без учета привычных в этих краях задержек. Насколько мне известно, все поезда из Дели в Гоа отходят в первой половине дня. В существовании прямого автобуса я сомневаюсь и, учитывая растояние, поездка автобусом или машиной может занять от 2 и более дней. Самый адекватный способ – авиаперелет, но ночевки в Дели вам избежать все равно не получиться. Последние прямой рейсы из Дели в Гоа – около 7 вечера, более поздние вылеты – с пересадкой и ожиданием в Мумбае, прибытие на Гоа рано утром след. дня.

человек дело говорит: на автубусе никак, на поезд так просто "на сегодня" билет не возьмешь, - очень популярное направление. Посмотрите авиабилеты. В Индии много приличных лоу-костеров.
Автобусом можно из Мумбая, Бангалора.