Про турфирмы .
Вы разговариваете по-русски и прекрасно пишете , поэтому ни в коем случае не пользуйтесь их услугами ! Это колхоз полный , стадная беготня , советские гостиницы и туристические рестораны аля водка-самовар-матрешка .
Про круизы . Это сильно на любителя и к тому же дорого . И дело не в деньгах , а именно в критерии Цена - Качество .
Про маршрут .
В Сергиев Посад лучше съездить из Москвы на пол дня . С утра выехать , посетить Лавру и вернуться . Электрички ходят каждый час с Ярославского вокзала . Со всеми остановками ехать 1:30 , экспресс идет чуть меньше . Билет купить без проблем прямо перед поездом . В рабочий день огромные толпы народу едут на работу в Москву , а вы едете в пустом вагоне в обратном направлении. Если выходной , то будет сложнее из-за дачников . Просто пораньше приедете на вокзал и все равно уедете . До Лавры без труда от вокзала доберетесь и 3 часов там точно хватит .
Дальше можно или вернуться в Москву или уехать в Ярославль или Ростов на электричке с пересадкой в Александрове . Скоростные поезда , едущие в сторону Ярославля , не останавливаются в Посаде .
Если добираться из Москвы до Ярославля , то скоростной поезд Москва - Ярославль ходит 3 раза в день и он делает остановку в Ростове . Он ходит утром в 7:35 , в обед в 14:45 и вечером в 19:05. Так же много поездов проходящих через Ярославль утром и вечером , но плацкартные вагоны в "северных" поездах - это тихий ужас !!! Ни в коем случае не покупайте билеты в плацкартные вагоны . На сайте rzd.ru указаны типы вагонов , так вот только или Сидячий или Купе .
Про связку Ростов - Ярославль .
Ростов лучше посетить из Ярославля или на электричке или на автобусе . Ехать около часа . От ЖД вокзала в Ростове до Кремля добираться на такси , от автовокзала можно и пешком - он в старом городе . Если это будет выходной , то летом будет довольно много народу и с автобусом могут возникнуть трудности .
На Ростов можно выделить день - Кремль и Старый город и аутентично и красиво пообедать в Кремле или рядом . Но ночевать я бы не стал и уехал бы в Ярославль . Но если Вы с чемоданами , тогда проездом будет тяжело , нужно или ночевать , бронировать гостиницу , чтобы где то остановиться .
На Ярославль лучше выделить целый день . Собор + Кремль + обед + Набережная из обязательного и далее Ваши предпочтения .
Дальше Кострома . Опять же или электричка или автобус . Ехать около 90 км . С билетами без проблем . В Костроме не все рядом и на дорогу уйдет время . Старый город + Ипатьевский монастырь - это тоже целый день .
А вот из Костромы я бы съездив в Плес . Доехать на автобусе до Приволжска не проблема , а там можно на такси или так же на автобусе . Там очень красиво !
Из Приволжска на автобусе до Иванова , а там и совсем просто и недалеко до Суздали . Суздаль - это тоже на целый день , а то и больше и там обязательно нужно ночевать. От Суздали на автобусе до Владимира и из Владимира 3 часа на поезде до Москвы .
Конечно это общее описание и вряд ли что то поможет . Про сайты ЖД tutu.ru и rzd.ru вам написали выше .