Здравствуйте Евгения!
В случае пользования автомобиля друзей, важно то если автомобиль частный или фирменный. Если регистрированный на фирму тогда точно надо доверенность от владельцев. Также рекоменудется и доверенность в случае частного лица. В Словакии это не обязательно а в не предвиденном случае лучше всего иметь у себя доверенность хотя и без нотарияльного удостоверения.
В некоторых странах Шенгена доверенность обязательна не зависимо если владельцем фирма или физическое лицо.
В доверенности достаточно написать кто кому автомобиль одолжил (ФИО,номер пасспорта) на какие даты, модель автомобиля, регистрационный номер, телефон владельца. Не должны быть проблемы при случайной проверке полицейскими.