Этот Собор является главным собором Зарайского Кремля. Он отстроен в начале 20 века на месте разрушенного. А первый собор там был еще в 13 веке. Некоторые источники утверждают даже, что под алтарем храма были погребены князь Федор, княгиня Евпраксия и их сын Иоанн.
С этой семьйе связана одна трагическая история. В древнерусской «Повести о разорении Рязани Батыем» говорится, что город Зарайск передали в удел сыну рязанского князя Юрия Ивановича Федору, которого в 1237 году отправил с подарками навстречу войску хана Батыя. Гость потребовал в качестве подарка ни много ни мало: жену Федора - Евпраксию, которая должна была стать наложницей. После того как Федор отказался, его убили. Жена князя Федора Юрьевича - Евпраксия - узнала о смерти своего супруга. После этого известия женщина, пытаясь избегнуть татарского плена, выбросилась с несовершеннолетним сыном Иоанном из окна высокого терема, в результате чего разбилась насмерть.
Ныне существующий собор возведен в 1904 году по проекту К. М. Быковского на средства великих российских благотворителей – братьев Бахрушиных. Огромный храм вмещает до тысячи человек. Центральный престол освящен в честь Усекновения Главы Иоанна Предтечи; правый – во имя апостолов Петра и Павла, левый – князя Владимира.
В советское время, что уже не вызывает изумления, храм закрыли, осквернили и разграбили. В церковном здании располагался кинотеатр. причём во Владимирском приделе был устроен буфет, а рядом с алтарём — общественный туалет.
Колокольню и памятник княжеской семье разрушили. Но с приходом перестройки всё потихоньку восстановилось. Не смотря на всю тотальную бедность и заборшенность города в целом, и Кремля в частности - этот собор производит хорошее впечатление.
Фрески в нём обновлены, да и снаружи Храм выглядит достойно, отстроили новую колокольню, купили колокола, стены и своды храма покрывают новые и отреставрированные росписи, для иконы Николы Зарайского изготовлена резная сень.
Очень подробно про Храм можно прочесть, как ни странно, в Википедии.