Без пересадок - разве что на арендованном автомобиле.
Поездом - минимум с одной пересадкой.

Из аэропорта до города (Hbf) добираться на S-Bahn'е - езды 15 минут, ходят постоянно. По самому городу посмотрнеть - вот мой путеводитель http://www.baranovna.ru/RM/11Frankfurt.html . Поесть - ну, например, по дороге от Hbf к центру в Bahnhofsviertel'е куча разнообразных кафешек и забегаловок от гамбургерных до турецких, индийских, китайских и прочих рестиков.

Добавлю только пару деталей. В аэропорту везде указатели на вокзал, это рисунок поезда. На вокзале указатели “S”, что означает S-Bahn, городскую электричку. Там указатели перрона на Франкфурт. Frankfurt-
Hbf- это центральный вокзал. Оттуда лучше доехать по другим линиям (их много) до остановки Hauptwache. С тем же самым билетом. Это недалеко, 2 небольшие остановки. Но, если пойдёте пешком, то попадёте в самый жуткий район города. Бомжи, проститутки, торговцы наркотиками, и прочее.. обитают там. И уж точно не советую там есть.
Идите на главную улицу Zeil. Там начинается город.

Большое спасибо! Скажите, пожалуйста, купить билет заранее онлайн во
возможно?

Да, возможно. Но можно и просто в автомате в аэропорту перед посадкой на электричку. Вы сразу увидите, там много этих автоматов и вокруг них роятся туристы, покупающие билеты.